第1章 引言

人对自动机器的幻想与痴迷由来已久，中国著名古籍《列子·汤问》中就曾记载偃师造人的传说，其中记述的“顉其颐，则歌合律；捧其手，则舞应节。”中“合律”和“应节”（歌声合乎乐律、舞步符合节奏）或许是人最早对自动机器与环境（音律环境）和谐关系、人机共融情景的憧憬。在此憧憬下，人们孜孜不倦地探索和创造能够像人一样感知、理解周围环境，并与环境和谐相处的智能机器人。智能机器人所掌握的大量环境信息源于种类繁多的视觉传感器，本书将以智能机器人视觉环境感知方法为主线，其他感知方法为补充，介绍机器人认识、理解所处环境用到的相关感知技术。