图2-16 双变量正态分布的概率密度函数

图3-9 基于DSmT构建的环境地图

图3-10 基于概率构建的环境地图

图3-11 基于模糊理论构建的环境地图

图3-23 四种常用三维地图

图3-24 MonoSLAM系统中特征点检测效果和机器人轨迹

图3-28 SVO算法的无人机定位路径图

图4-16 先验框匹配示意图

图4-17 数据增强实例

图4-18 道路与植被分类图

图4-20 视觉词袋模型的词典构建过程

图4-21 不同类别图像的直方图表示

图4-28 点云旋转

图4-29 高度阈值法路面分割

图4-30 法向量法路面分割

图4-31 栅格高度差法路面分割

图4-32 平均高度法路面分割

图4-36 激光点云距离图（行人）

图6-4 5折交叉验证中的数据类型分布和全部数据的全局分布

图7-23 背景过滤示意图

图7-26 空间位置差异示意图

图7-31 基于模糊颜色直方图的匹配

图A-13 摄像头图像分割功能

图A-14 原始激光雷达数据

图A-24 置信度阈值与准确度的关系曲线

图A-25 置信度阈值与召回率的关系曲线

图A-26 P和R关系曲线