1.4.3 RelTool及实现原理

对于点位（Robtarget）数据沿着工具（Tooldata）方向偏移和旋转，ABB工业机器人编程提供了RelTool（p₁，x₁，y₁，z₁\Rx：=rx1\Ry：=ry1\Rz：=rz1）函数，即返回值基于p₁点位，沿着p₁姿态的x、y、z三方向偏移x₁、y₁和z₁，同时可以绕p₁的姿态方向旋转。若同时使用可选参数Rx、Ry和Rz，旋转顺序为绕着x轴旋转，绕着新的y轴旋转、绕着新的z轴旋转（与标准欧拉角z-y-x的旋转顺序相反）。

例如，机器人走到原始点位p3002（使用MyTool2工具示教），然后需要沿着MyTool2的z方向前进300mm，同时绕着p3002原始姿态的z方向旋转45°，可以使用如下代码：

效果如图1-51所示。

图1-51 RelTool使用示例

同样，对于存储类型不是CONST的Robtarget类型的数据，也可使用RelTool函数赋值。例如：

对于RelTool（p₁，x₁，y₁，z₁\Rx：=rx1\Ry：=ry1\Rz：=rz1）函数，实质就是已知在p₁位姿坐标系下的偏移数据x₁、y₁和z₁，以及绕着p₁位姿坐标系下旋转的角度rx1、ry1和rz1（注：RelTool函数中的旋转顺序为x-y-z），将这个新的位置转化到p₀坐标系下，如图1-52所示。所以，RelTool的实现本质就是使用1.1.4节提到的PoseMult函数。但要注意，PoseMult函数中的欧拉角顺序为z-y-x，所以如果要自行编写RelTool的实现，需要将PoseMult略做修改：

图1-52 RelTool坐标系转化示例