1.4 偏移与旋转

1.4.1 基于Offs的偏移及实现原理

对于点位（Robtarget）的偏移，ABB工业机器人编程提供了Offs（p₁，x₁，y₁，z₁）函数，返回值为基于p₁点位，在pos数据中的x、y、z三个方向上叠加x₁、y₁和z₁。该函数不改变原有p₁的点位。例如，可以有以下用法，即机器人走到“p3000”沿着wobj2坐标系的z方向偏移100的位置：

对于存储类型不是CONST的点位数据，也可采用Offs函数赋值。例如：

在示教器中插入Offs函数赋值时，确认被赋值数据的存储类型不能是CONST。可以通过“程序数据”编辑器，选择对应点位数据，单击“编辑”—“更改声明”（见图1-48），修改对应点位的存储类型（见图1-49）。

图1-48 在“程序数据”中更改声明

图1-49 修改对应点位的存储类型

Offs函数本质上就是在Robtarget数值的x、y、z基础上增加对应差量并返回，可以自行编写函数如下，同样实现Offs函数功能：

ABB工业机器人只提供了基于Robtarget类型的偏移函数，没有提供基于Jointtarget类型的偏移函数。以下代码示例可以实现让机器人基于某个点位的1～6轴数据偏移一定的角度：