3.4.1　单位及坐标系

开始在Gazebo和ROS中构建移动机械臂之前，我们需要记住ROS遵循的测量单位和坐标约定。这些在设计文档中定义的信息，称为ROS增强建议（ROS Enhancement Proposal，REP）。该增强建议是社区成员在使用ROS构建项目时的标准参考。在ROS中引入或计划引入的任何新特性都将提供相应的文档作为社区的建议文档。REP-0103（http://www.ros.org/reps/rep-0103.html）定义了标准测量单位和坐标约定。读者可以在REP索引中找到所有可用的REP的列表：http://www.ros.org/REPS/REP-0000.html。

就我们的需求而言，以下信息足够我们继续建造移动机械臂。

测量单位如下：

·底座单位：长度以米为单位；质量以千克为单位；时间以秒为单位。

·推导单位：角度以弧度为单位；频率以赫兹为单位；力以牛顿为单位。

·运动学推导单位：线速度以米每秒为单位；角速度以弧度每秒为单位。

坐标系约定如下：

·使用右手坐标系：拇指为z轴，中指为y轴，食指为x轴。而且，绕z轴逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。

在下一节中，我们将对Gazebo和ROS下的机器人模型格式进行说明。