2.9　ROS-1和ROS-2的通信

如我们所知，ROS-2仍处于开发之中，目前尚没有一个稳定的长期支持的发行版。因此，直接在ROS-2中编写节点程序或将ROS-1下已有的节点程序移植到ROS-2下将是一项艰巨的任务。为了使得用户能够使用ROS-1和ROS-2的功能包进行项目开发，可以通过一个名为ros1_bridge的功能包实现ROS-1和ROS-2的通信，从而实现两个版本的连接与共用。

ros1_bridge实际上是一个ROS-2功能包，用于自动或手动建立消息、话题和服务的映射，并在ROS-1和ROS-2节点之间进行通信。ros1_bridge可以在某个ROS版本中订阅消息，然后在其他ROS版本中发布它们。当读者想使用一个模拟器（比如带有ROS-2的Gazebo）来测试自己的项目时，这个软件包就派上了用场。在撰写本书时，ros1_bridge功能包仅支持一定数量的消息。我们期待其他功能包能很快移植到ROS-2中，或者其消息能够得到ros1_bridge功能包的支持，这样我们就可以在ROS-1和ROS-2中并行运行它们。

测试ros1_bridge功能包

ros1_bridge功能包默认安装在我们使用的发行版crystal中。下面让我们在ROS-1中运行一个节点，然后打开ros1_bridge，测试ROS-2中发布的话题。此试验需要打开四个独立的终端，具体如下：

1）在第一个终端窗口中，同时初始化ROS-1和ROS-2的工作空间，然后启动ros1_bridge功能包：

读者将会看到Trying to connect to the ROS master的错误提示。

2）在第二个终端窗口中，初始化ROS-1工作空间，并运行roscore命令：

读者将会看到连接到ROS master的信息。

3）在第三个终端窗口中，启动ROS-1的发布者节点：

读者将会在终端1和3中看到发布的信息。

4）在第四个终端窗口中，初始化ROS-2的工作空间，并启动订阅者节点：

读者将会在终端1、3、4中看到发布的信息。

四个终端窗口的输出信息应如图2.16所示。

图2.16　ROS-1与ROS-2的通信示意图，从左到右、从上到下分别为终端1～4

基于上述操作，读者将方便地建立起ROS-1与ROS-2之间的连接，实现两个版本ROS功能包的通信。此外，还可以采用同样的方法，通过使用simple_bridge_2_to_1节点实现ROS-1与ROS-2的通信。

建议读者尝试dynamic_bridge节点，该节点能够自动建立ROS-1和/或ROS-2节点间的通信连接。