2.5.1　RViz2

RViz与ROS-1中的定义完全相同。表2.3显示了当前已从ros-visualization/rviz移植到ros2/rviz的功能模块。

表2.3　已完成移植的RViz功能模块

其他尚未移植的功能模块包括图像传输筛选器、按话题类型筛选话题列表、消息筛选器以及表2.4中显示的功能模块。

表2.4　未完成移植的功能模块

读者可以在http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes中查看更多相关工具的信息。图2.6是一个简单的RViz2默认窗口界面。

图2.6　可视化的RViz2图示

下面我们介绍另一个ROS工具——Rqt。