第6章　力觉检测

6.1　概述

力觉检测功能是使用力觉传感器的检测数据，判定机器人与工件的接触状态。以“检测数据和操作运算符”构成相对完善相对复杂的组合条件，作为主程序中调用“中断程序”或进行程序跳转的“判断条件”。

力觉检测功能的特点如下：

①能够设定以“作用力数据和位置数据”构成的Mo组合条件。

②能够锁存超过“检测设定值”的“实际作用力数据”和“位置数据”，作为状态变量保持。

③能够表示力觉传感器数据当前值和最大值。

有关力觉检测功能的状态变量如表6-1所示。

表6-1　与力觉检测相关的状态变量